Robot 3pi

El 3pi de Pololu es un pequeño robot autónomo de alto rendimiento, designado para competiciones de seguimiento de línea y resolución de laberintos. Alimentado por 4 pilas AAA (no incluidas) y un único sistema de tracción para los motores que trabaja a 9.25V

El 3pi es capaz de velocidades por encima de los 100cm/s mientras realiza vueltas precisas y cambios de sentido que no varían con el voltaje de las baterías. Los resultados son consistentes y están bien sintonizados con el código aún con baterías bajas. El robot está totalmente ensamblado con dos micromotores de metal para las ruedas, cinco sensores de reflexión, una pantalla LCD de 8x2 caracteres, un buzzer, tres pulsadores y más, todo ello conectado a un microcontrolador programable. El 3pi mide aproximadamente 9,5 cm (3,7”) de diámetro y pesa alrededor de 83 gr. (2,9 oz.) sin baterías.

El 3pi contiene un microcontrolador Atmel ATmega168 o un ATmega328 (los nombraremos como ATmegaxx8) a 20 MHz con 16KB de memoria flash y 1KB de RAM, el doble (32 KB y 2KB) en el Atmega328 y 1KB de EEPROM. El uso del ATmegaxx8 lo hace compatible con la plataforma de desarrollo Arduino. Las herramientas gratuitas de desarrollo en C y C++ así como un extenso paquete de librerías que pueden trabajar con el hardware que lleva integrado están disponibles. También hemos diseñado simples programas que muestran como trabajan los diferentes componentes del 3pi y que puedes mejorar o crear nuevo código para el seguimiento de línea y laberintos.

Manual en español

Para comenzar con tu 3pi solo debes sacarlo de la caja, ponerle pilas y encender. El 3pi se inicia con un programa demo que te muestra el funcionamiento de sus características.

Hay siete demos accesibles desde el menú:
Batería: Muestra el voltaje de las pilas en milivoltios, así, si marca 5000 (5.0 V) o más, es porque las baterías están a tope. Removiendo el jumper marcado como ADC6 separa la batería del pin analógico de medida produciendo que se muestre un valor muy bajo.
LEDs: Parpadeo de led verde y rojo que hay bajo la placa o los de usuario si los has puesto.
Trimmer: Muestra la posición del mini potenciómetro trimmer localizado en la parte inferior de la placa marcando un numero entre 0 y 1023. Al mostrar el valor parpadean los LEDS y toca una nota musical cuya frecuencia está en función a la lectura. Puedes hacer girar los micro potenciómetros con pequeño destornillador de 2mm.
Sensores: Muestra las lecturas actuales de los sensores IR mediante un gráfico de barras. Barras grandes indican poca reflexión (negro). Coloca un objeto reflectivo como un dedo sobre uno de los sensores y veras la lectura gráfica correspondiente. Esta demo también muestra, al pulsar C que todos los sensores están activos. En iluminación interior, cerca de bombillas de incandescencia o halógenas los sensores pueden emitir lecturas erróneas debido a la emisión de infrarrojos. Remueve el Jumper PC5 para desactivar el control de los emisores IR lo que servirá para que siempre estén activos.
Motores: Pulsando A o C hará que funcionen cada uno de los motores en su dirección. Si pulsas ambos botones, ambos motores funcionan simultáneamente. Los motores aumentan gradualmente la velocidad; si realizas nuevos programas estudia detenidamente el funcionamiento de aceleración. Pulsa A o C para invertir la dirección del motor
correspondiente (la letra del botón se vuelve minúscula si el motor funciona en sentido contrario).
Música: Toca una melodía de J. S. Bach’s Fuga en D Menor en el buzzer, mientras muestra unas notas. Es para mostrar la habilidad de 3pi como músico.
Timer: Un simple reloj contador. Pulsa C para iniciar o parar el reloj y A para reset. El reloj puede seguir contando mientras exploras otras demos.